Квадрокоптер. Mission Planner. Моторы. (часть 11)

PID-регуляторы в Mission Planner, уже что-то!И так уже рассказывал, что установил полётный компьютер и GPS на борт — настроил компас и всю шляпу. (Рама X650 аналог: карбон-алюминий). Ну всё — начинаем настраивать Mission Planner и прошивать понемногу квадрокоптер. Убил 3 дня, для того, чтобы моторы вращались так, как мне надо по стику газа (Throttle) и плавно-последовательно. Настраивал настраивал и донастраивался до того, что какой-то один или два из моторов или медленнее вращается или при 7% газа останавливается или при старте запаздывает (или в обще сам по-себе останавливается сволочь), хотя газ на 100%. Калибранул контроллеры ESC (на максимальный стик газа) — бестолку. «Скрипка Страдивари» не настраивается, думал я. Пробовал настроить PID-регуляторы — фигу, почему-то P- становиться «минус» (После «остановки» все PIDы «слетают» по своему усмотрению, с..ка) в общем уж было расстроился в хлам. Бился головой об стену, читал, смотрел — бестолку! Помоги себе сам — HelpSet… ппц! Думаю, ну теперь с APM надо снимать — опять у окна «танцевать» с ним, в поисках магнитуды, севера, спутников и т.п. Или всё с начала? Уже ночью (01:43 🙂 ) не спится — не выполнил свои планы, буду исправлять б..ть ситуацию, цель не выполнена, дайка думаю — залью в него «заводскую» по-верху прошивку через Micro USB. (Вкладка «Install Setup» — кликаем на «раму» модели и из Интернет скачивается дефолтная проша квадрокоптера.) И сказал ему тогда: -«Прощай, друг...». Ппц думаю, но не тут то было. Залил! Прикол в том, что настройки легли по-верху моих, то есть все мои спутники, точка home (теперь не Африка и не Иран) ОСТАЛИСЬ! Ура, уже лучше. Выключаю проверку на ARMED, вкладка: «Standart Setup» (снимаем галочки сверху) (DISARMED в любом случае не даст Дрону стартануть, пока не пройдены все тесты по его бортовому компьютеру) в Mission Planner (чтобы Армился). Делаю ARMED! И О ЧУДО! ВСЕ ДВИГАТЕЛИ РАБОТАЮТ СИНХРОННО! Как мне надо, только с небольшим опозданием по газу. Не беда! Заходим в «Option Tuning». «Дерево», ищем вкладку «MOT» и видим, что есть несколько параметров в % (0-100): арминг моторов, запуск моторов, середина моторов, верх моторов. Ну и делаем: арминг мот 5%, старт мот 7%. середину мот 40%, верх мот 100% ессейсно! (т.е. предстартовые «меньше» заводских) «Write Params» и «Reboot» через прогу,  АРМИМ Дрона и О ЧУДО! Гашетку в пол и… «Скрипка Страдивари» ЗАПЕЛА!!! (плачу от счастья cry:]) Причём «как мне надо»! Словно зубной станок в кабинете врача — именно так они крутят (25катушек в каждом из 4х двигателей)! Общий вес модели оказался 1,9КГ, а не 2,9КГ как я думал. От винта до винта: 1002 мм. Прикиньте как эта «мясорубка» будет «валить» на 300 мм (15.1″) винтах… Это Вам не DJI для дебилов. Ооооо! Крутит!  От самых самых низов 150 об/м, до самых 12000 об/м! Сохраняем в свой файл *.params настройки. Что сбилось: Power Modul. Но за три дня мучений у меня осталось пока 14,7В (считай двигатели включал раз 50 на 1-2 минуты и то для теста) в двух баках. Баки валят — бомба просто! Запас какой надо! LiPol. Надо «добить» и уже амперметром, на полностью заряженных баках (16,9В) померить цифру, и выставить коэфициент в Power Modul. («Провал» начинается уже с 11В и дальше резко: 10,9,8,7… пииииии.). Приехал и полётный планшет на почту из Алиэкспресс (1 неделя, оч. быстро — спасибо Китай), он пойдёт вторым монитором в «наземную станцию»: полёта по координатам, лети за мной, вокруг, панорама, авто, домой и т.п… Заказал ещё два БЕСа (DC-DC: 12-22V в 5-12V, 3A), на всякий случай! (В чипе и дипе за них хотят 2К-3К рубля, не хило так. Ждёмс.) Так что а ларчик-то просто открывался (вылечил дефолтной прошивкой по-верх своей), но с PID я чувствую ещё предстоят «пляски с бубном»! И сейчас, спустя неделю-две настроек — только теперь начинаю вникать в эту программу.